工业生产制造
工业机器人抖动测量
一、系统简介
工业机器人抖动测量系统由超低频高精度智能测量仪及其软件、小波积分调理仪等组成。系统可实现实时连续抓取机器人运行时，机器人自身的运动参数和其末端的抖动参数等数据，并应用高性能高低通滤波、小波 积分及智能信号处理技术实现机器人自身运动振动信号和其末端抖动振动信号的分离，从而实现机器人抖动分析。
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二、系统组成
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抖动测量分析仪
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力锤
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小波积分调理仪
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加速度传感器
三、系统优势：
1、超低频、高精度智能测量仪，数字信号精度高达24位
2、专业的抖动分析软件
3、高精度的小波积分算法计算抖动的幅值波形
4、在国内率先支持机器人抖动信号与自身运动信号的分离，技术水平国际领先
5、使用范围广，满足客户对机器人抖动测量和分析功能的基本需求
6、高水平的流程化设计，操作简单
四、测试方案：
1. 工业机器人运行工况测试，未端抖动测量和分析；
2. 工业机器人单轴运行测试，各关节的抖动测量和分析；
3. 工业机器人本体模态测试。
五、客户应用案例
测试内容
① 带载20%末端抖动测试（不暂停）
② 带载50%末端抖动测试（暂停1秒）
③ 带载80%末端抖动测试（暂停1秒）
④ 带载100%末端抖动测试（暂停1秒）
⑤ 带载Z向固有频率-机器人-90度状态
⑥ 带载X向固有频率-机器人零度状态
⑦ 带载X向固有频率-机器人水平180度状态
测试结果
① 带载20%末端抖动测试（不暂停）
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整段工况数据
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选取段时域数据，抖动幅值在+/-0.12G波动
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选取段频域数据，抖动主频10Hz、20Hz、30Hz
② 带载50%末端抖动测试（暂停1秒）
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整段工况数据
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选取段时域数据，抖动幅值在+/-0.3G波动
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选取段频域数据，抖动主频25Hz、50Hz、75Hz
③ 带载80%末端抖动测试（暂停1秒）
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整段工况数据
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选取段时域数据，抖动幅值在+/-0.6G波动
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选取段频域数据，抖动主频40Hz、80Hz
④ 带载100%末端抖动测试（暂停1秒）
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整段工况数据
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选取段时域数据，抖动幅值在+/-0.5G波动
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选取段频域数据，抖动主频50Hz、100Hz、25Hz
⑤ 带载Z向固有频率-机器人-90度状态
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一阶固有频率11.25Hz附近；二阶30Hz附近；
⑥ 带载X向固有频率-机器人零度状态
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一阶固有频率11.25Hz，二阶30Hz
⑦ 带载X向固有频率-机器人水平180度状态
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一阶固有频率11.25Hz；二阶25Hz（固有频率向前偏置）